体长13～14公分，身体背面蓝黑色而带有光泽，腰白色，腹面全为白色，翼下覆羽灰色，尾黑色，略呈叉形。亚成鸟则全身较偏灰褐色，而羽轴深色。
共3亚种，分布于亚洲地区，包括西伯利亚、日本、中国东南、台湾。
烟腹毛脚燕利用的海拔较高，可至数千公尺，多出现于森林上空或是空旷的地方，叫声轻柔。主食飞虫，常聚集成大群。繁殖期时成群筑巢于岩缝或土壁上，巢与巢之间距离很近，有些也会在屋檐下筑巢，每窝3～5颗卵，白色。