将n个观测量（La）表成u个独立未知数（Xa）之数学式。即
La＝F（Xa）
一般而言，观测方程式为非线性函数。推定其n个未知数方法不止一种。在测量学上常将上式先予线性化得改正数方程式（或称误差方程式），然后依最小自乘法求解之。改正数方程式如下式：
V＝AX-L
式中向量V表观测值Lb的改正数；X＝Xa－Xo；L＝Lb－Lo；Lo＝F(Xo)其中Xo为Xa的近似值； 为雅可比（Jacobian）矩阵，又称设计矩阵。