物体转动时，其内部各点均绕其转轴，作同心圆之运动。当θ1、θ2分别为在t1、t2时刻对于参考轴之夹角时，则角位移为△θ＝θ2－θ1，历经的时间△t＝t2－t1，当t2接近t1且θ2亦接近θ1时，其角速度可表示为： 角速度若保持不变之转动，即称为等角速运动。如物体的转动保持角速度为ω，则在t时间内之角位移θ为：θ＝ωt物体作等角速运动时，每转一周所需之时间T，称为周期，每单位时间转动之转数f称为频率，即：f＝1/T转动一周之角位移为2π弧度，故：ω＝2π/T＝2πf