二物体相互接触，出现相对运动之动摩擦力，依乾摩擦理论或称库仑摩擦定律（law of dry friction或称law of coulomb friction），动摩擦力之大小等于正压力乘以动摩擦系数。动摩擦系数可由试验求得，其值较静摩擦系数小，一般约小1/4左右。