一质点（或物体内的一点）在某一时间，在空间内占有一位置，此位置随时间的经过有时会变，有时不变。如位置随时间的变化而变时（这个位置的变化有大小的变化与方向的变化）称为位移，而为一个向量。位移对时间的变化率称为速度，速度亦随时间的变化有时变，有时不变。速度随时间的变化而变时，其对时间的变化率称为加速度。速度，加速度皆为向量。设向量r为位置向量，r1、r2分别为当时间t1及t2时的位置向量，则位移Δr为Δr=r2-r1，而当t=t1时的速度(v)及加速度(a)分别为