二物体间之接触均有正向力存在，而切向力(tangential force)常阻止物体之运动称为摩擦力。一般摩擦力可分为乾摩擦(dry friction)、流体摩擦(fluid friction)、滚动摩擦(rolling friction)及内摩擦(internal friction)等。这些摩擦力均有一共同特点，即阻止物体运动或运动之发生。