轮子在滚动过程中，地面对其移动具有阻力，致使轮子滚动会逐渐变慢而静止，乃由于轮子与地面均会发生变形，而导致轮子与地面间发生接触面，为一个面积，并不是一个点，此阻力称为滚动阻力。如附图所示，在载重W下，轮子与地面均作稍许变形，导致轮子与地面间的接触，发生在一个面积上，在此面积上，地面对轮子所加诸力的合力为R，但不位于轮心O点的下方，而是加在略向前移的B点处。为求平衡W对B点的力矩，并维持轮子能按等速滚动，必需在轮心处加一水平力P，得到ΣMB=0，即 式中，r为轮子半径；b为O与B间的水平距离。