分析数个相连刚体之机械或机构等问题时，存在于系统中之功，包含了施加外力和反作用力所作的功。施加外力所作之功，称为输入功；反作用力所作之功，称为输出功；输出功等于输入功的机械为「理想」机械；而「真实」机械中，摩擦力通常会消耗一些功，因此输出功会比输入功小；亦即机械效率(η)＝输出功／输入功≦1，理想机械之η值等于1.0。