使用液体燃料做为推进剂之火箭，称为液体燃料火箭。附图为典型液体燃料火箭之示意图，主要由下列六部分组成：(1)燃料（例如液态氢）槽与氧化剂（例如液态氧）槽；(2)将燃料与氧化剂输送到燃烧室之机构（例如泵）；(3)输送机构之能源；(4)燃料与氧化剂流量之控制装置；(5)燃烧室(combustion chamber)；(6)喷嘴(nozzle)。液体燃料火箭之主要优点为节流(throttle)容易，可以停止供应并且再重新启动，因此可以根据任务需要设计推力曲线(thrust curve)；其比冲(specific impulse)比固体燃料火箭高出甚多；其燃烧室与喷嘴可设计成可动式，以达到推力向量控制(thrust-vector control)之目的。此外，也比较易于发展成巨型的运载火箭，只要加大槽的体积即可。在缺点方面主要为液体燃料处理不易，而且可能具有毒性，其复杂的输送机构会降低可靠度与增加成本及附属重量。此外，其发射需较长的准备时间，不像固体燃料火箭一点火即可发射。