刚体对于在平面内任一轴之面积惯性矩等于对平行形心轴之惯性矩加上面积与两轴间距离平方之乘积，其方程式表示如下： 同样对质量惯性矩亦是一样。刚体对任意轴之惯性矩等于对通过质心之平行轴之惯性矩加上刚体质量与两轴间垂直距离平方之乘积，此称为平行轴定理。座标参见附图。