Rayleigh波为一种沿着弹性半无穷空间之自由表面传播的波扰动，此种波扰动沿深度方向之衰减甚快（大约在深度大于2个波长以上之扰动，可忽略不计），故又称为(Rayleigh)表面波(Rayleigh surface wave)。Rayleigh波为非频散波，故其波速与频率无关，只和介质之帕桑比(Poisson ratio)有关，约为S波波速度(0.9±0.05)倍，可由Rayleigh函数（参见Rayleigh function）之方程式求得。Rayleigh波因其主要扰动只在自由表面附近，由几何扩散而引致之衰减，远比向各方向传播之P和S波者慢，因此，在远域之自由表面的主要扰动，即由此波造成。此波因1887年，Rayleigh研究地震波记录，首先指出在P、S波到达后，随即有一个很大的波扰动（即此Rayleigh波）抵达，而得名。Rayleigh波所引起之扰动，在自由表面附近之质点，其运动轨迹呈椭圆形，且为逆行运动（参见Retrograde motion），大约在0.2个波长（确实深度与频率有关）深度以下，质点之运动轨迹仍呈髓圆形，但方向与表面者相反。