一质点对某点(或轴)之质量惯性矩,定义为该质点之质量与至该点(轴)距离平方之乘积,Id=m.r2。左直角座标系中,一物体之质量惯性矩定义如下: 此处 m 表物体总质量;Ixx、Iyy、Izz称为物体对应 x,y,z 轴之质量惯性矩或称质量二次矩;Ixy、Iyz、Izx称为质量惯性积(mass product of inertia);统称为物体之转动惯量。