刚体乃一物体其组成各微小质点之间的距离在受力后仍保持不变。研究刚体在不平衡之受力系统下，发生运动行为之科学，称为刚体动力学。动力学(dynamics)分为运动学(kinematics)与动力学(kinetics)两种。前者在讨论物体运动之情况，不涉及引发运动之力及其因果关系；因此运动中之位置、时间、速度、加速度和位移等，为运动学研究之课题。而后者则在研究使物体产生运动之力系，包括物体之特性，如质量、惯性矩等与运动的关系。