动物界中无脊椎动物的一门。其身体圆长或扁平，两侧对称，有许多相似的环节，以皮的筋肉，伸缩运行。虫体软而无骨、无壳、无足，内腔分节，间有隔膜，为闭锁循环，神经、循环、排泄、肌肉等都分节排列，体表覆角皮层，一般并具有角皮层的刚毛。雌雄同体或异体，生活于海水、淡水，以及潮湿的土壤中。如蚯蚓、水蛭等。也称为「蠕形动物」。